Stanford Universiteti, Princeton Universiteti və Çeviklik tədqiqatçıları bu yaxınlarda müxtəlif məişət işlərini yerinə yetirə bilən və robototexnika tətbiqləri üçün yeni alqoritmləri öyrətməyə və ya sınaqdan keçirməyə kömək edə bilən holonomik mobil robot TidyBot++ inkişaf etdirdilər.

Bu perspektivli robot platforması Robot Öyrənmə Konfransında təqdim edilmiş və arXiv preprint serverində dərc edilmiş məqalədə təsvir edilmişdir .

“Bizim məqaləmiz robototexnika sahəsində, xüsusən də mobil manipulyasiya sahəsində miqyaslı məlumatların toplanmasına artan ehtiyacdan ilhamlanıb” deyə məqalənin müəllifi Jeannette Bohg Tech Xplore-a bildirib.

“Təqlid öyrənmə perspektivli nəticələr göstərsə də, onun müvəffəqiyyəti, uyğun, əlçatan tədqiqat platformalarının olmaması səbəbindən əldə etmək çətin olan real dünya nümayişlərinin mövcudluğundan çox asılıdır. Biz açıq mənbənin mövcudluğunda boşluq müşahidə etdik . bir çox robototexnika proqramlarının əsas diqqət mərkəzində olan məişət şəraitində mobil manipulyasiya üçün çevik və sərfəli avadanlıq.”

Bohg və onun həmkarları tərəfindən aparılan son araşdırmanın əsas məqsədi məişət tapşırıqlarının həlli üçün uyğun olan və həmçinin təqlid öyrənmə alqoritmləri üçün təlim məlumatlarının toplanması üçün istifadə edilə bilən yeni robot platforması hazırlamaqla robototexnika tədqiqatlarının inkişafına töhfə vermək idi. . Onun robototexnika icmasında geniş tətbiqini təşviq etmək üçün bu platforma asanlıqla əlçatan, möhkəm və çox yönlü olmaq üçün hazırlanmışdır.Oyna

00:0000:07SəssizParametrlərPIPTam ekrana daxil olun

“TidyBot++, məişət tapşırıqlarını dəqiq və rahatlıqla yerinə yetirmək üçün nəzərdə tutulmuş mobil robotdur ” deyə məqalənin ilk müəllifi Cimmi Vu izah etdi.

https://googleads.g.doubleclick.net/pagead/ads?client=ca-pub-0536483524803400&output=html&h=188&slotname=2793866484&adk=1121470953&adf=746485419&pi=t.ma~as.2793866484&w=750&abgtt=6&fwrn=4&lmt=1736487697&rafmt=11&format=750×188&url=https%3A%2F%2Ftechxplore.com%2Fnews%2F2025-01-source-holonomic-mobile-advance-household.html&wgl=1&uach=WyJXaW5kb3dzIiwiMTkuMC4wIiwieDg2IiwiIiwiMTMxLjAuNjc3OC4yNjYiLG51bGwsMCxudWxsLCI2NCIsW1siR29vZ2xlIENocm9tZSIsIjEzMS4wLjY3NzguMjY2Il0sWyJDaHJvbWl1bSIsIjEzMS4wLjY3NzguMjY2Il0sWyJOb3RfQSBCcmFuZCIsIjI0LjAuMC4wIl1dLDBd&dt=1736487697700&bpp=1&bdt=433&idt=227&shv=r20250108&mjsv=m202501070101&ptt=9&saldr=aa&abxe=1&cookie=ID%3Dfdc40d724f2dca57%3AT%3D1735367325%3ART%3D1736402215%3AS%3DALNI_MYStQ6fUQQQLyo5Z7z1h-XhXcWBtA&gpic=UID%3D00000f80eacffadc%3AT%3D1735367325%3ART%3D1736402215%3AS%3DALNI_MYaOugky0UawScoidzfbXof3-N-iw&eo_id_str=ID%3De43bb863646b60b8%3AT%3D1735367325%3ART%3D1736402215%3AS%3DAA-AfjbQoPwZqH28q9IwcCLRSzzg&prev_fmts=0x0&nras=1&correlator=5831228185342&frm=20&pv=1&rplot=4&u_tz=240&u_his=1&u_h=1080&u_w=1920&u_ah=1032&u_aw=1920&u_cd=24&u_sd=1&dmc=8&adx=447&ady=2138&biw=1903&bih=945&scr_x=0&scr_y=0&eid=95348682%2C44719339%2C95332584%2C95349404%2C31089587%2C95347433&oid=2&pvsid=4057404792552286&tmod=948085592&uas=0&nvt=1&ref=https%3A%2F%2Fphys.org%2F&fc=1920&brdim=0%2C0%2C0%2C0%2C1920%2C0%2C1920%2C1032%2C1920%2C945&vis=1&rsz=%7C%7CpeEbr%7C&abl=CS&pfx=0&fu=128&bc=31&bz=1&td=1&tdf=2&psd=W251bGwsbnVsbCxudWxsLDNd&nt=1&ifi=2&uci=a!2&btvi=1&fsb=1&dtd=232

“Əsas olaraq, o, diferensial sürücü sistemləri kimi ənənəvi robot bazalarında olan məhdudiyyətlər olmadan istənilən istiqamətdə – irəli, geri, yan və ya fırlanan – sərbəst hərəkət etməyə imkan verən motorlu təkər təkərləri ilə təchiz edilmiş holonomik bazaya malikdir. Bu təkmilləşdirilmiş manevr qabiliyyəti. robotun hərəkətlərini asanlaşdırır və dar məkanlarda yer dəyişdirmək kimi tapşırıqları daha səmərəli edir.”

TidyBot++ robotunun üç əsas komponenti var. Birincisi, qurmaq asan olan və müxtəlif robot qolları və ya sensorlar əlavə etməklə fərdiləşdirilə bilən alüminium T-slot ekstruziyalarından hazırlanmış modul çərçivədir.

Alüminium çərçivədə kiçik bir “göyərtmə ofseti” olan inteqrasiya edilmiş motorlu təkər təkərləri var. Bu təkərlər bütün müstəvi sərbəstlik dərəcələrinə eyni vaxtda nəzarət etməyə imkan verir, mahiyyətcə robotun motorlu ofis kreslosu kimi yuvarlanmasına imkan verir.

Robotun üçüncü komponenti real vaxt pozalarının izlənilməsi üçün WebXR API-dən istifadə edən mobil telefonun teleoperasiya interfeysindən ibarətdir. Bu interfeysdən istifadə edərək, istifadəçilər sadəcə telefonlarını hərəkət etdirməklə robotun hərəkətlərini intuitiv şəkildə idarə edə bilərlər.

“Digər platformalarla müqayisədə TidyBot++ yüksək manevrlidir, əlçatandır və məişət tapşırıqlarını öyrənmək üçün optimallaşdırılıb” dedi Bohq. “Onun holonomik bazası hətta qarışıq mühitlərdə belə səmərəliliyi və hamar işləməyi təmin edir.”

• Kredit: Jimmy Wu.
• Kredit: Jimmy Wu.
• Kredit: Jimmy Wu.
• Kredit: Jimmy Wu.

Digər qabaqcıl robot platformaları ilə müqayisədə TidyBot++ nisbətən ucuzdur, çünki onun hazırlanması 5000-6000 dollar arasındadır. Onun əsas strukturu xüsusi robot qolları və sensorlar əlavə etməklə asanlıqla fərdiləşdirilə bilər ki, bu da onun tədqiqat üçün istifadəsini asanlaşdırır.

Robotlarının potensialını yoxlamaq üçün Bohg və onun həmkarları artıq müxtəlif real təcrübələr həyata keçiriblər. Onların tapıntıları çox ümidverici idi, çünki bir neçə nümayişdə öyrədilmiş siyasətləri həyata keçirməklə TidyBot++ soyuducunu açmaq, tezgahı silmək və qabyuyan maşın yükləmək kimi müxtəlif məişət tapşırıqlarını yüksək müvəffəqiyyətlə yerinə yetirə bildiyini göstərdi.

“Biz göstərdik ki, holonomik baza səmərəlilik, tapşırıqların müvəffəqiyyət dərəcələri və teleoperasiya asanlığında holonomik olmayan dizaynları əhəmiyyətli dərəcədə üstələdi” dedi Vu. “Dizayn və proqram təminatını tam açıq mənbəyə çevirməklə , biz güclü mobil manipulyatora çıxışı demokratikləşdirməyi, dünya üzrə tədqiqatçılara mobil manipulyasiya tədqiqatlarını inkişaf etdirməyə imkan verməyi hədəfləyirik.”

Gələcəkdə bu tədqiqatçılar qrupu tərəfindən hazırlanmış robot imitasiya öyrənmə yolu ilə robototexnika üçün süni intellekt alqoritmlərini öyrətmək üçün yüksək keyfiyyətli məlumat toplamağa kömək edə bilər. TidyBot++ bu alqoritmləri sınaqdan keçirmək üçün platforma kimi təhsil parametrlərində də təqdim oluna bilər və nəticədə istifadəçilərə ev işlərində köməklik göstərə biləcək məişət şəraitlərində tətbiq oluna bilər.

“Növbəti tədqiqatlarımızda biz TidyBot++-ın imkanlarını genişləndirməyi planlaşdırırıq, məsələn, onun yerinə yetirə biləcəyi məişət tapşırıqlarının çeşidini genişləndirmək üçün qabaqcıl sensorlar və çoxlu qolları birləşdirərək ” dedi Bohq. “Biz həmçinin mürəkkəb manipulyasiya siyasətlərini öyrənmək üçün geniş miqyaslı məlumat dəstlərini toplamaq üçün daha intuitiv interfeyslər və avtomatlaşdırma xüsusiyyətləri hazırlamağı planlaşdırırıq.”

• Kredit: Jimmy Wu.
• Kredit: Jimmy Wu.
• Kredit: Jimmy Wu.
• Kredit: Jimmy Wu.

Tədqiqatçılar öz robotlarının geniş istifadəsini asanlaşdırmaq üçün indi onun dizaynını təkmilləşdirməyə çalışırlar, onun bəzi məhdudiyyətlərini, məsələn, arxa sürmə qabiliyyətini (yəni, hazırda robotu kənar qüvvədən istifadə etməklə hərəkət etdirmək çətindir). Bundan əlavə, robotlar qrupu tərəfindən daha səmərəli şəkildə yerinə yetiriləcək missiyaların öhdəsindən gəlmək üçün robotun digər robotlarla asanlıqla koordinasiya edib-etmədiyini araşdıran testlər aparmaq istəyirlər.

“Gələcəkdə biz həmçinin minimum əlavə təlimlə müxtəlif mühitlər və tapşırıqlar üzrə ümumiləşdirilən siyasətləri öyrətməyin yollarını da araşdıracağıq” dedi Vu.

“TidyBot++-ı təkmilləşdirməyə davam etməklə, biz mobil manipulyatorların nəyə nail ola biləcəyinin sərhədlərini genişləndirməyi və robot köməyini gündəlik həyatda daha əlçatan və təsirli etməyə töhfə verməyi hədəfləyirik.”

Daha çox məlumat: Jimmy Wu və digərləri, TidyBot++: Robot Öyrənilməsi üçün Açıq Mənbəli Holonomik Mobil Manipulyator, arXiv (2024). DOI: 10.48550/arxiv.2412.10447

Jurnal məlumatı: arXiv