Astrobee, NASA tərəfindən hazırlanmış və üç fərqli kubşəkilli robotdan ibarət sərbəst uçan robot sistemidir. Bu sistem əvvəlcə Beynəlxalq Kosmik Stansiyada (BKS) işləyən astronavtların bəzi gündəlik əl işlərini avtomatlaşdıraraq onlara kömək etmək üçün nəzərdə tutulmuşdu.

Astrobee astronavtlar üçün çox dəyərli ola bilsə də, onların gündəlik əməliyyatları yerinə yetirmə səmərəliliyini artırsa da, onun obyektlərin manipulyasiya imkanları hələ optimal deyil. Xüsusilə, keçmiş təcrübələr göstərir ki, robot deformasiyaya uğrayan əşyaları, o cümlədən ISS-dən götürmək tapşırığı verilə bilən yük çantalarına bənzəyir.

Stenford Universiteti, Kembric Universiteti və NASA Ames tədqiqatçıları bu yaxınlarda yüklərin manipulyasiyasına və daşınmasına xüsusi diqqət yetirməklə, Python dilində Astrobee öyrətmək üçün simulyasiya mühiti və idarəetmə yığını olan Pyastrobee-ni inkişaf etdirdilər.

ArXiv preprint serverində dərc edilmiş məqalədə təqdim olunan bu yeni simulyasiya və idarəetmə alətləri dəsti Astrobee-ni digər obyektlərlə toqquşmadan yükləri müxtəlif ISS modulları arasında uğurla ötürmək üçün öyrətmək üçün istifadə edilmişdir.

“NASA Ames ilə əməkdaşlıq etdiyimiz üçün şanslıyıq və onları maraqlandıran problemlərdən biri Astrobee (Beynəlxalq Kosmik Stansiyada onların sərbəst üzən kosmik robotu) logistika və texniki xidmət tapşırıqlarını necə yerinə yetirməkdir” dedi.

“Bu, davamlı ekipajı olmayan gələcək kosmik stansiyalar üçün xüsusilə vacibdir və stansiyanı yüklə yenidən doldurmaq kimi “işlər” üçün bu robotlardan avtonom əməliyyatlar tələb edəcək. Bununla belə, Astrobee-nin bu yük çantaları ilə manipulyasiya etməsi və hərəkət etməsi həlli həqiqətən çətin bir problemdir.”

https://googleads.g.doubleclick.net/pagead/ads?gdpr=0&us_privacy=1—&gpp_sid=-1&client=ca-pub-0536483524803400&output=html&h=280&slotname=8188791252&adk=1645945215&adf=308666314&pi=t.ma~as.8188791252&w=750&abgtt=6&fwrn=4&fwrnh=0&lmt=1747731625&rafmt=1&armr=3&format=750×280&url=https%3A%2F%2Fphys.org%2Fnews%2F2025-05-astrobee-soft-cargo-source-simulator.html&fwr=0&rpe=1&resp_fmts=3&wgl=1&uach=WyJXaW5kb3dzIiwiMTkuMC4wIiwieDg2IiwiIiwiMTM2LjAuNzEwMy4xMTQiLG51bGwsMCxudWxsLCI2NCIsW1siQ2hyb21pdW0iLCIxMzYuMC43MTAzLjExNCJdLFsiR29vZ2xlIENocm9tZSIsIjEzNi4wLjcxMDMuMTE0Il0sWyJOb3QuQS9CcmFuZCIsIjk5LjAuMC4wIl1dLDBd&dt=1747731624956&bpp=1&bdt=110&idt=127&shv=r20250515&mjsv=m202505130101&ptt=9&saldr=aa&abxe=1&cookie=ID%3Df22668bce9793ae4%3AT%3D1735196613%3ART%3D1747731617%3AS%3DALNI_Mb4Xpwl1SO1AcvqroR6xccDm_sheQ&gpic=UID%3D00000f7c5320f40b%3AT%3D1735196613%3ART%3D1747731617%3AS%3DALNI_Mb1dz_DHiT2yDzXLMaB9CDkQl4XGg&eo_id_str=ID%3Dcdf7f2f01784f52d%3AT%3D1735196613%3ART%3D1747731617%3AS%3DAA-Afjb8kbeupLLyQ0QHQmZxpM4v&prev_fmts=0x0&nras=1&correlator=1293188841367&frm=20&pv=1&rplot=4&u_tz=240&u_his=3&u_h=1080&u_w=1920&u_ah=1032&u_aw=1920&u_cd=24&u_sd=1&dmc=8&adx=448&ady=1747&biw=1905&bih=945&scr_x=0&scr_y=0&eid=95353387%2C95360812%2C31092448%2C95344788%2C95360955%2C95360949&oid=2&pvsid=3024278033282243&tmod=510967708&uas=0&nvt=1&ref=https%3A%2F%2Fphys.org%2F&fc=1920&brdim=0%2C0%2C0%2C0%2C1920%2C0%2C1920%2C1032%2C1920%2C945&vis=1&rsz=%7C%7CpeEbr%7C&abl=CS&pfx=0&fu=128&bc=31&bz=1&td=1&tdf=2&psd=W251bGwsbnVsbCxudWxsLDNd&nt=1&ifi=2&uci=a!2&btvi=1&fsb=1&dtd=132

Astrobee-nin yük çantalarının daşınması və manipulyasiya edilməsində effektivliyini indiyədək məhdudlaşdıran əsas problem bu çantaların adətən deformasiyaya uğrayan vinil əsaslı materialdan hazırlanmasıdır. Robot onları tutduqda və onlarla qarşılıqlı əlaqədə olduqda yük çantalarının necə deformasiyaya uğrayacağını dəqiq proqnozlaşdırmaq çox çətin ola bilər.

“Biz buna nəzarət etmək üçün bir yol tapmağa başladıq və nəinki ISS-ni dəqiq şəkildə təmsil edə, həm də deformasiya olunan yükləri modelləşdirə bilən simulyasiya mühiti qurduq” dedi Morton. “Pyastrobee deformasiya olunan yüklərin modelləşdirilməsinə görə unikaldır, çünki biz buna imkan verən fizika mühərrikindən (Bullet) istifadə edirik. O, həmçinin Python-da işlənib hazırlanmışdır ki, bu da müxtəlif idarəedicilərin sürətlə prototiplənməsini və digər robototexnika proqram alətləri ilə inteqrasiyanı asanlaşdırır.”

Morton və onun həmkarları öz simulyasiya mühitlərini Gymnasium və Stable Baselines kimi tanınan gücləndirici öyrənmə (RL) proqramı ilə birləşdirdilər. Onların ümidi bu proqram təminatının kosmosda RL-əsaslı obyekt manipulyasiya strategiyalarını sınaqdan keçirmək üçün platformalarının istifadəsini asanlaşdıracağına ümid edirdi.

“Biz aşkar etdik ki, simulyator-in-the-loop seçmə əsaslı model-proqnozlaşdırma-nəzarətçi (MPC) bu problem üçün yaxşı bir ilkin yanaşmadır” dedi Morton. “Simulyatordan model kimi istifadə etmək sistemin çətin qapalı modelini əldə etməyə çalışmaq əvəzinə, Astrobee və yük çantasının birlikdə necə hərəkət etdiyini dəqiqləşdirməyi asanlaşdırır. Biz həmçinin hesablama dəqiqliyi və sürət arasındakı uyğunluğu araşdıraraq, müxtəlif sədaqət modelləri ilə sınaqdan keçirmişik.”

Gündəlik anlayışlar üçün Phys.org-a etibar edən 100.000-dən çox abunəçi ilə elm, texnologiya və kosmosda ən son yenilikləri kəşf edin . Pulsuz xəbər bülleteni üçün qeydiyyatdan keçin və mühüm nailiyyətlər, innovasiyalar və tədqiqatlar haqqında gündəlik və ya həftəlik yeniliklər əldə edin .Abunə ol

Bu tədqiqat qrupu tərəfindən hazırlanmış simulyator Pyastrobee tezliklə həm mühəndislər, həm də tələbələr tərəfindən kosmik robototexnika alqoritmlərini sınaqdan keçirmək üçün istifadə edilə bilər. Simulyatorun kodu, həmçinin onun inteqrasiya olunmuş idarəetmə və planlaşdırma metodları açıq mənbəlidir və GitHub-da əldə edilə bilər .

“İndi bizim ilkin yanaşmamız (nümunə götürmə əsaslı MPC) olduğuna görə mən bunu hesablama baxımından daha səmərəli etmək üçün necə araşdırmaq istərdim” dedi Morton. “Mən bu yaxınlarda robotların manipulyasiyası üçün yüksək effektiv təhlükəsizlik filtrləri üzərində işləyirəm və bu, Astrobee-ni taxmaq, toqquşmadan qaçmaq kimi məhdudiyyətlərə zəmanət vermək üçün mükəmməl olardı. Mən də bu tapşırığı yerinə yetirmək üçün birdən çox Astrobidən necə istifadə edəcəyimi araşdırmaq istərdim – çantanın hər iki tərəfində tutan iki Astrobi, çox güman ki, nəqliyyat zamanı sabitliyi yaxşılaşdıracaq.”

Ətraflı məlumat: Daniel Morton və digərləri, Astrobee ilə Mikroqravitasiyada Deformasiya edilə bilən Yük Daşımaları, arXiv (2025). DOI: 10.48550/arxiv.2505.01630

Jurnal məlumatı: arXiv 

© 2025 Science X Network