Pilotsuz uçuş aparatları (PUA), ümumiyyətlə dron kimi tanınan, indi açıq havada görüntü çəkmək və geniş spektrli missiyaları yerinə yetirmək üçün istifadə olunur. Hal-hazırda fərqli üstünlükləri və xüsusiyyətləri olan bir neçə İHA dizaynı olsa da, əksər adi hava robotları az işləkdir, yəni onların sərbəstlik dərəcələrindən (DoF) daha az müstəqil aktuatorları var.

Yetərincə işə salınmayan sistemlər çox vaxt daha sərfəli olur və həddindən artıq işə salınmış sistemlərə nisbətən daha sadə idarəetmə strategiyalarından istifadə etməklə idarə oluna bilər (yəni, onların DoF-dən daha çox müstəqil aktuatorları olan robotlar). Buna baxmayaraq, onlar çox vaxt daha az etibarlıdırlar və öz mövqelərini və oriyentasiyalarını dəqiq idarə edə bilmirlər.

Tecnalia-nın İspaniyadakı Bask Tədqiqatları və Texnologiyaları Alyansının (BRTA) tədqiqatçıları bu yaxınlarda əsas gövdəsinin mövqeyini və oriyentasiyasını müstəqil idarə edə bilən yeni həddindən artıq işə salınmış hava robotu hazırlayıblar. Robotics and Autonomous Systems jurnalında dərc olunan məqalədə təqdim edilən bu robotun mərkəzi gövdəsini birgə daşıyan dörd quadrotor var.

“Bizim son məqaləmiz PUA-ların sərhədlərini passiv müşahidə tapşırıqlarından kənara çıxarmaq, yüksəklikdə və ya uzaq yerlərdə işləmək kimi hazırda təhlükəli və ya bahalı olan vəzifələrin avtomatlaşdırılmasına kömək etmək ehtiyacından ilhamlanıb “, – İmanol İriarte, həmmüəllifi. kağız, TechXplore-a bildirib. “Biz yüklərin daşınması, kooperativlərin qurulması, kontakta əsaslanan yoxlama və ya infrastrukturların saxlanması kimi vəzifələri yerinə yetirərək ətraf mühitlə aktiv şəkildə qarşılıqlı əlaqə qura bilən bir sistem inkişaf etdirməyə çalışdıq.”

İriarte və Tacnalia-dakı həmkarlarının son işlərinin əsas məqsədi, mərkəzi gövdəsinin mövqeyini və oriyentasiyasını müstəqil şəkildə idarə edə bilən, onun təkanının yaranmasına töhfə verən bir neçə aktuatoru olan bir hava robotu dizayn etmək idi. Onların hazırladıqları robot passiv universal birləşmələr vasitəsilə dörd kvadrotora bağlanan əsas gövdədən ibarətdir.

İriarte izah etdi: “Kvadrattorlar əsas gövdəni kooperativ şəkildə daşıyırlar, bu da əsas gövdənin altı sərbəstlik dərəcəsinə müstəqil nəzarət etməyə imkan verir, robota mürəkkəb manevrlər yerinə yetirməyə və ətraf mühitlə daha çevik şəkildə qarşılıqlı əlaqə yaratmağa imkan verir”. “Sistemimizin əsas üstünlükləri onun yüksək idarəetmə səlahiyyəti, maili səthlərdə qalxma və enmə qabiliyyəti və itələyici vektor imkanlarıdır”.

https://googleads.g.doubleclick.net/pagead/ads?gdpr=0&us_privacy=1—&gpp_sid=-1&client=ca-pub-0536483524803400&output=html&h=135&slotname=2793866484&adk=675901022&adf=1897700409&pi=t.ma~as.2793866484&w=540&abgtt=6&fwrn=4&lmt=1723411419&rafmt=11&format=540×135&url=https%3A%2F%2Ftechxplore.com%2Fnews%2F2024-08-aerial-robot-independently-position.html&wgl=1&uach=WyJXaW5kb3dzIiwiMTUuMC4wIiwieDg2IiwiIiwiMTI3LjAuNjUzMy44OSIsbnVsbCwwLG51bGwsIjY0IixbWyJOb3QpQTtCcmFuZCIsIjk5LjAuMC4wIl0sWyJHb29nbGUgQ2hyb21lIiwiMTI3LjAuNjUzMy44OSJdLFsiQ2hyb21pdW0iLCIxMjcuMC42NTMzLjg5Il1dLDBd&dt=1723409784257&bpp=2&bdt=2468&idt=1871&shv=r20240807&mjsv=m202408060101&ptt=9&saldr=aa&abxe=1&cookie=ID%3Db9da3e02405744d8%3AT%3D1721367090%3ART%3D1723409791%3AS%3DALNI_MbCxflFG1tK4Eg0JnLd1ADPoQRHCw&eo_id_str=ID%3D00ebd51b515acd52%3AT%3D1721367090%3ART%3D1723409791%3AS%3DAA-AfjajUyEPj_hS0T6XCNoUbt04&prev_fmts=0x0%2C1519x695&nras=2&correlator=2876294810450&frm=20&pv=1&rplot=4&u_tz=240&u_his=1&u_h=864&u_w=1536&u_ah=816&u_aw=1536&u_cd=24&u_sd=1.25&dmc=8&adx=395&ady=2406&biw=1519&bih=695&scr_x=0&scr_y=0&eid=44759875%2C44759926%2C44759842%2C44795921%2C95334525%2C95334829%2C95337868%2C95335246%2C95339223%2C95336267%2C95339400%2C31078663%2C31078665%2C31078668%2C31078670&oid=2&pvsid=4451533567487582&tmod=1321828568&uas=0&nvt=1&ref=https%3A%2F%2Fphys.org%2F&fc=1920&brdim=0%2C0%2C0%2C0%2C1536%2C0%2C1536%2C816%2C1536%2C695&vis=1&rsz=%7C%7CpeEbr%7C&abl=CS&pfx=0&fu=128&bc=31&bz=1&td=1&tdf=0&psd=W251bGwsbnVsbCwibGFiZWxfb25seV8xIiwxXQ..&nt=1&ifi=5&uci=a!5&btvi=1&fsb=1&dtd=M

Tədqiqatçılar öz hava robotlarına əlavə olaraq, əsas gövdənin tələb olunan mövqelərini və istiqamətlərini robotun 16 pervanesi üçün bucaq sürəti əmrlərinə çevirən xüsusi idarəetmə alqoritmi də hazırlayıblar. Bu alqoritm həm də xarici iğtişaşları effektiv şəkildə rədd edir, beləliklə, robotun nəzarətini daha da artırır.

“Bizim hava robotumuz yalnız passiv mexanizmlərdən istifadə edərək əsas gövdəsinin altı sərbəstlik dərəcəsini avtonom şəkildə izləyə bilir, bu, adi az işlək çoxdöndürənlər üçün qeyri-mümkündür” dedi İriarte. “Robotun praktiki tətbiqləri yüklərin daşınması, kooperativlərin qurulması, kontakta əsaslanan yoxlama və ya infrastrukturların saxlanması da daxil olmaqla çoxsaylı ola bilər.”

İriarte və onun həmkarları indiyə qədər öz robotlarını həm simulyasiyada, həm də real dünyada açıq hava şəraitində həyata keçirilən bir sıra testlərdə qiymətləndiriblər. Onlar aşkar ediblər ki, onların robotu adi İHA-lar tərəfindən əldə edilə bilməyən mərkəzi gövdəsinin 6 DoF-ni avtonom şəkildə izləyə bilir.

Gələcəkdə tədqiqatçıların robotu daha da təkmilləşdirilə və daha geniş real mühitlərdə sınaqdan keçirilə bilər. Nəhayət, yüksək dəqiqlikli nəzarət və izləmə tələb edən müxtəlif mürəkkəb missiyaların öhdəsindən gəlmək üçün istifadə edilə bilər.

“Növbəti tədqiqatlarımızda biz robotun muxtariyyət səviyyəsini yüksəltməyi və sistemin performansını və möhkəmliyini təkmilləşdirməyi, həmçinin konkret tapşırıqlar üçün daha uyğun olan arxitektura variasiyalarını öyrənməyi planlaşdırırıq “, – İriarte əlavə edib.

Daha çox məlumat: Imanol Iriarte et al, Passiv universal birləşmələr vasitəsilə qoşulmuş kooperativ kvadrotora əsaslanan həddindən artıq işə salınmış hava robotu: Modelləşdirmə, idarəetmə və 6-DoF trayektoriya izləmə, Robot texnikası və Avtonom Sistemlər (2024). DOI: 10.1016/j.robot.2024.104761